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Necesitas dos puentes H, en ese tipo de motores no se conecta ningún cable a la alimentación, como los que tienen 5 ó 6.

 Fijate en, encontrarás como hacer un puente H con LM386:

http://www.todomicrostamp.com/parallax_argentina/puente.php

Aqui en España hay puntos de reciclaje donde puedes encontrar impresoras, no se lo que habrá por alli. En mercadillos puedes encontrarlas tambien muy baratas. Lo bueno de las impresoras es que vienen con los motores y los drivers, aunque sean smd. Si los encuentras en alguna tienda seguramente te va a costar más el motor PAP que una impresora nueva, no te lo recomiendo.
Como bien han dicho antes, si el motor tiene 4 cables es bipolar, si tiene 6 es unipolar y si tiene 2 no es paso a paso. Es posible encontrar motores de 2 cables en impresora, aunque no sean PAP con sensores, cintas magneticas y demas historias logran averiguar la posicion, pero eso ya es mas complicado, mejor usar un PAP.
Como ejemplo de driver tienes el  hct244 o el LM239B, se conecta entre el micropic y el motor, solamente es un amplificador para las señales del pic, que no tienen suficiente fuerza, las 4 salidas del pic se conectan a las 4 entradas del driver, tiene 2 entradas extra de habilitacion que las puedes dejar a Vcc, cuanto mayor sea la Vcc con que alimentes al driver (dentro de sus limites), más rapido se podra mover el motor y menores seran los retardos que puedas usar. Las 4 salidas del driver van al motor, en el caso de los bipolares va directamente identificando cada cable, y en caso de los unipolares tienes que descubrir los 4 cables a los cuales van las salidas del driver, y los 2 cables sobrantes se hace una especie de conexion a la alimentacion, nada complicado.
Tambien puedes sacar el motor de disqueteras viejas.
Saludos.